Um das hier mal kurz zu korrigieren: Zelten ist in Deutschland an sich nicht illegal. Es gibt zwar kaum Möglichkeiten das legal durchzuführen, aber es ist nicht verboten. Da spielen viele Sachen mit rein wie Naturschutzgebiet, Übernachten mit/ohne Zelt, Privatgrundstück, Bundesland, "freie Landschaft", ...
Ich bin seit 18 Jahren Pfadfinder und habe in eigentlich allen europäischen Ländern schon gezeltet. Sofern die gängigen Standards (kein Müll, kein Lagerfeuer, kein Lärm, Rücksicht auf Tiere/Pflanzen) beachtet werden, habe ich/wir noch nie Probleme bekommen und wir wurden schon dutzende Male erwischt/angesprochen. Eher im Gegenteil, meist freundliche Reaktionen, ne Tafel Schokolade für die Weiterreise, einmal aufn Anhänger hüpfen dürfen zum nächsten Dorf usw...